Al vanaf de derde eeuw voor Chrisus lag op deze plaats een oorspronkelijk Keltische en in een later stadium Romeinse nederzetting. Vervolgens ging deze plek deel uitmaken van het Byzantijnse Rijk, waarna overheersing door diverse andere partijen volgde, tot de Serven hier arriveerden in de zevende eeuw. In geschreven bronnen wordt Belgrado in negende eeuw genoemd als onderdeel van het koninkrijk Bulgarije, onder de naam Beligrad, dit betekent witte stad. Vanaf ongeveer de zestiende eeuw ligt de stad in het Servische koninkrijk.

De eerste Servische koning die over Belgrado regeerde was Dragutin , hij kreeg de stad in de schoot geworpen van de toenmalige koning van Hongarije.

In de vijftiende eeuw werd een aanval van Turken afgeweerd.  Maar in de zestiende eeuw viel Belgrado alsnog in Turkse handen. Sindsdien is het maar liefst 3x door de Oostenrijkers veroverd en vervolgens weer door de Turken heroverd. In de 19e eeuw kwam pas na twee Servische opstanden Belgrado in 1867 definitief in Servische handen.  In de twintigste eeuw werd het de hoofdstad van Joegoslavië na het uiteenvallen van zowel het Oostenrijks-Hongaarse Rijk als het Ottomaanse Rijk. Tussen 1941 tot 1945 werd het door Nazi-Duitsland bezet, waarbij de stad vooral door een bombardement van de Luftwaffe zwaar werd beschadigd; hierbij vielen 2.274 slachtoffers. Na herstel van Joegoslavië, als communistische staat, was Belgrado weer de hoofdstad. In 1992 viel Joegoslavië uit elkaar en was Belgrado de hoofdstad van Servië en Montenegro; na het zelfstandig worden van Montenegro in 2006 alleen nog van Servië.